poceo sam ustimavat gimb ali stalno se trese jedino kad Od PID. kad dignem I onda se malo smiri ali ne potpuno kad stavim prst na gimbal osjetim vibracije
u cemu grijesim
napravio sam kalibraciju kad stavim cam sve je CG
help >:(
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1815204 (http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1815204)
Evo ti moje postavke s kojima mi radi dobro pa probaj usporedit.
Ma to ti nebude radil tocno na tim postavkama. To moras sam podesit tak da ti radi.. Ja sam prije imal P D na 6 , I je bil minimum a motori na 150,
Onda sam išel ponovo kalibrirat u svim osima kak je bilo na onom videu , onda se sve zblesiralo i više ne želi radit na onim postavkama. sad su motori na 100 , a P D na nekih 17.......
I I DAL MOŽDA NETKO ZNA ZAŠTO SE HORIZONT NAGINJE KAD IDEŠ NA LIJEVU IL DESNU STRANU (OSIM AK NIJE TAKO SLOŽENO , A NIJE) , NIJE RAVAN!! A TREBAL BI BITI .
TO JE TAKO NA SVIM VIDEIMA KOLKO VIDIM.
franky tvoje postavke sam isto probao ali nije upalilo
@matija kako bi se mi dogovorili ap da se nadjemo pa da probas ustimat gimb
imas vise iskustva nego ja mozda ti padne na pamet nesto sto meni nije
dali je normalno kad je gimbal miran i kad ga dotaknes da osjetis ko da vibrira
ne , nesme ti vibrirat.. Možda nekaj nisi dobro fiksiral, treba ti sve biti točno pod 90 stupnjeva, ak je manje il više , nebu ti delalo dobro...
Ak ti nije problem , možeš doć sad do mene u Barbarigu pa da probamo uštimat.
U pulu budem išel u sub navecer....
Pa si sednemo tu na terasu , spijemo si nekaj i probamo to složit. Netrebaš si ni laptop uzimat ;)
HVALA Matija vidimo se ;)
postavke si sam radiš, za početak moraš namjestiti odgovarajuću snagu za motore (ono POWER) sa maximuma smanjivaj dok se motori ne smire od vibracija, pa onda kreneš na PID-ove, ako to ne pomogne stamo na PID postavi "I" na 0 pa onda štelaj power ponovno..
rijeseno krivo sam spojio motore pitch na roll i obrnuto ::)
hvala kolegi Matiji ;)
NP ;)
pitanje?
sve odlicno funkcionira
dok se pitch ne okrene za 90-ak stupnjeva
onda popizdi i pitch i roll pocnu se nekortrolirano vrtiti trzat itd
roll mogu okrenut 180 stupnjeva pez problema ali pitch ne
Roll možeš okretat i do 360 stupnjeva okolo ako je senzor horizontalan, na pitchu pod 90 promjeniš ravninu djelovanja o onda ti akcelerometar više ne kontrolira tu ravninu koju trebaš i zato pizdi... Ako sam u krivu nek me netko ispravi
http://en.wikipedia.org/wiki/Gimbal_lock#Loss_of_a_degree_of_freedom_with_Euler_angles (http://en.wikipedia.org/wiki/Gimbal_lock#Loss_of_a_degree_of_freedom_with_Euler_angles)
Hvala na info. Skužio od prve! ;)
nista ja tu nisam skuzio :-X
Položaj ( nagib, "attitude") nekog objekta u 3D prostoru može se reprezentirati na mnogo načina - matrica rotacije, eulerovi kutevi, quaternioni...
Najintuitivniji su eulerovi kutevi, i posebno su pogodni pošto se njihov iznos može direktno ubaciti u PID regulator, dok je za ostale načine potrebno računanje koje mali AVR vrlo sporo izvodi.
Eulerovi kutevi ( yaw, pitch roll) nisu strogo definirani, već ovise o redoslijedu rotacija:
- avion je okrenut prema sjeveru, poravnat sa horizontom - zakrećemo ga npr. roll=90, pitch=90
1. Ako prvo zakrenemo roll, spuštamo desno krilo prema zemlji, nakon toga pitch - gledamo na istok, sa desnim krilom prema zemlji...
2. Ako prvo zakrenemo pitch, gledamo u nebo, zatim roll - i dalje gledamo u nebo, sa desnim krilom prema sjeveru...
Očito će različit redoslijed rotacije dati potpuno različit položaj aviona, iako su kutevi rotacije isti - u točki 1. avion gleda na istok, dok u točki dva gleda prema nebu...
Primjer singulariteta kod yaw-pitch-roll redoslijeda:
1. Avion je u globalnom sustavu okrenut prema sjeveru, horizontalno, i želimo definirati njegovu orjentaciju u odnosu na taj položaj ( neka vrsta "ishodišta")
2. Okrećemo ga prvo po yaw oko vertikalne osi, npr za 90, pa gledamo na zapad...
3. Zatim ga okrećemo po NOVONASTALOJ pitch osi (sjever-jug, gledano iz aviona) za 90, znači gleda u nebo
4. Zatim ga okrećemo po NOVONASTALOJ roll osi za neki kut, međutim, roll os aviona se poklopila sa vertikalnom osi od zemlje, te u globalu samo ponavljamo rotaciju iz točke 2 - izgubili smo jednu os, jer je pitch od 90 stupnjeva doveo roll os točno u poziciju gdje je bila yaw os...
Singularitet radi srednja rotacija, u slučaju yaw-PITCH-roll redoslijeda to je PITCH, koji pravi probleme na +- 90 stupnjeva. Ako promijenimo redoslijed rotacije u našoj reprezentaciji, singularitet se samo seli na rotaciju koja je druga (srednja) u nizu od 3 rotacije.
Eulerovi kutevi mogu zapisati sve položaje u prostoru, ali problem je oko točaka singulariteta gdje mali pomaci objekta u prostoru uzrokuju velike pomake u kutevima, što radi probleme npr. kod interpolacije u 3D grafici ( mislim da ima jedan član foruma koji to bolje poznaje nego ja ) i našem PID regulatoru.
Dakle:
- Eulerovi kutevi su zgodni za male mikrokontrolere bez CPU snage, manje računanja pa ih zato koristimo
- Imaju singularitete koje ne možemo izbjeći ( zato se uglavnom prelazi na quaternione)
- Možemo odabrati redoslijed rotacije te pozicionirati singularitete na pozicije koje ne koristimo
AlexMos ima singularitete na roll-u, na +- 90 stupnjeva, jer je to položaj koji nam za kameru uglavnom ne treba, dok na pitch=+-90 radi, jer je srednja matrica očito roll...
Prema tome, ako ne možeš okrenuti kameru pogled prema dole, što bi bio pitch po konvenciji, vjerojatno si zamijenio pitch i roll - ne samo motore, kao prvi puta, već sve skupa. Okreni senzor za 90 stupnjeva i ponovo zamijeni motore. Ili općenito, gledaj u GUI prikaz da ti je roll i pitch 0 u horizontalnom položaju, te da se mijenja pitch kada kameru zakrećeš prema dole, a ne roll ...
:D PROSTO KO PASULJ !
Da, ima zamjenjene roll i pich jer jedino rol moze okretati na kanalu. Onaj drugi mi nije htel. Tak sam i sebi slozil..
igorzgcro
ovo je bilo detaljno bravo :)
Hvala
Ma nema problema, ako je netko uspio pročitati do kraja, nitko sretniji od mene :D
Ja sam otišao na kahvu s kompichima na pola teksta :D .
Pričali smo o nekim trivijalnijim temama, peechke npr.
kad smo kod ovoga da li se nekome događa da nakon velikom pan-a, npr okret letjelice od 180 stupnjeva, nagne se horizont gimbala...?
nakon par sekundi se ispravi ali ne kontam zašto?
inaće stoji ok.
acc kalibriran (ono u jednoj točki, one druge ne kontam)
I meni se to dogada, na koju stranu letis na tu se naginje horizont pa se onda ispravi. Bez da definiras to prethodno. To sam vec pital negdi pa nitko nezna.. al kolko sam videl to tak svima.. ak na to mislis..
je, upravo to, ako zavrtis letjelicu, naginje se i horizont...pa se ispravi
Još je Einstein ustanovio da, npr. ako bi se lift nalazio u svemiru i u njemu bi se "osjetila gravitacija", unutar lifta NE POSTOJI pokus kojim bi se ustanovilo da li je to zaista gravitacija nekog susjednog planeta, ili npr. planeta nema nego lift ubrzava akceleracijom "g" - NE MOŽEMO RAZLIKOVATI AKCELERACIJU OD GRAVITACIJE !!!
Naši akcelerometri na senzorima uopće ne služe da mjere akceleraciju - u našem slučaju to se ne koristi - već smjer vektora "g" - da bismo znali gdje je horizont, dok su nam sve akceleracije uglavnom parazitne i kvare mjerenje smjera vektora "g". Akceleracije tipa kreni-stani ne utječu toliko, jer su uglavnom kratke i konačni zbroj im je 0 - "stani" poništava "kreni", a konstantno pravocrtno gibanje nije akceleracija ;). Međutim kruženje proizvodi konstantnu centrifugalnu akceleraciju koja se integrira vremenom i kvari smjer vektora "g".
Tijekom rotacije na senzor djeluje centrifugalna sila - uz vektor "g" prema dole, senzor mjeri i vektor "a" centrifugalne sile koji je horizontalan, odnosno mjeri zbroj ta 2 vektora u vidu rezultantnog vektora. Na primjer ako bismo se kretali u zavoju tom brzinom i radiusom da nam je centrifugalna sila "a" jednakog iznosa kao i "g", rezultantni vektor bi bio pod 45 stupnjeva. Naš senzor bi mislio da smo nagnuti 45 stupnjeva, dok smo zaista horizontalno, ali "u zavoju".
Ispravi se tek nakon par sekundi jer se akcelerometar ne gleda direktno, nego kroz filtriranje sa žiroskopom, pa su ti efekti manje izraženi i imaju neku vrstu kašnjenja ( isto tako se i ne pojavi odmah na početku rotacije).
Ako horizont odlazi dok letjelica radi pan u mjestu, znači da senzor gimbala nije u sredini letjelice. Stavi senzor koliko je moguće bliže centru letjelice, jer u samome centru nema centrifugalnih sila kod pan-a.
Ako pak letiš neki radius, uglavnom nema pomoći kod "crnih kutija" gdje ne možeš mijenjati kod...
Hvala kolega na iscrpnom odgovoru. Nisam znao baš na koji način točno radi akcelerometar.
Morate napravit kompenzaciju akcelerometara na gimbalu da bi ublažili ovu pojavu, a da bi to napravili morate imati kontroler koji daje van podatak sa svojih akcelerometara, u ovom slučaju najčešče samo pitch i roll... Kada kontroler gimbala uzima i taj podatak u proračun e to je onda već druga priča a počima sa Zenmuse za koliko ono dolara? :)
da li je to na Alexmosu onaj FC GAIN ?
Evo ovdje je objašnjeno kako poštimati: http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=25325975&postcount=5350 (http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=25325975&postcount=5350)