Topic: DIY quad (Read 5676 times) previous topic - next topic

setup je ovaj:
motor turnigy 2204-14T: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6547
regleri 12A blue series: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=11429
elise 8x4: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=11331
baterija 2s 1600mah
promjer je oko 35cm, ukupna masa 350g

sva elektronika kupljena je u chipoteci, osim ove zelene plocice (ziroskop iz wii remote-a) koja je narucena s ebaya za nekih 8$ s postarinom.
program sam sam piso, iz multiwii software-a preuzet je jedino dio za PID upravljanje.
napiso sam i malu vizualizaciju da mogu vidjet na kompu jeli ziroskop radi kako treba, i sto chip prima sa receivera i sto salje motorima, i to se cini ok.
proso sam jeftinije nego da sam narucivo arduino i programator za njega, a i ovako je zabavnije.

sad ga treba stavit negdje na sigurno i dat gasa..
ocekujem jos zajebancije oko nastimavanja toga svega dok ne bude mogo stajat u zraku, ali nadam se da ce radit.

kad proleti stavljam filmic.
zasad evo par slika.

[attachimg=1]
[attachimg=2]

pozdrav!

bravo .....

jel si probač kak leti ta raketa

također bravo.....

samo jedna napomena, reglere koje imaš nisu najbolji za multirotore....
model leti ali osjetljivost senzora mora biti jako, jako niska da bi model letel, pa stvar ne funkcionira kak spada....

problem kod tih reglera je kašnjenje, najbrža reakcija im je sa pola sekunde zakašnjenja, srednja je sekundu, a spora je sekundu i pol ak se ne varam......

uglavnom ja sam se dosta izgnjavil sa jednim modelom i tim reglerima da leti kolko tolko, a dok sam samo zamjenil te 12A reglere sa pouzdanim  turnigy plush 10A razlika je neopisiva
tak da imaj na umu problem od pola sekunde pauze prije reakcije kaj zahtjeva jako, jako male PID vrijednosti da opče stvar kolko tolko leti bez oscilacija....

osim reglera setup koji si odabral mi se totalno sviđa, a pogotovo pristup izrade kontrolera "od nule" 


***
ako imaš upute od reglera, mislim da nutra piše podatak o vremenu reakcije, ovo kaj sam napisal pola sekunde, sekundu... sam napisal otprilike ono kaj se sječam, nemoj me držati za riječ točno, pogledaj u uputstva
 

na setup sam naisao negdje na rcgroups, neko je slozio tako i reko da leti ok, a ja sam htio nesto te velicine pa eto.
tamo i jest pisalo da ide turnigy plush 10A, ali kad sam narucivo nije ga bilo pa sam uzo ovaj, bas steta..

sad sam gledo u uputama za regler, ima opcija soft acceleration startup.
moze bit na tri vrijednosti: 1.5sec, 1sec i neka treca najbrza za koju ne pise tocna vrijednost.
default je srednja vrijednost, isprogramirat cu ih na najbrzu i mozda odma smanjit PID koeficijente, hvala puno na savjetu.

Ne brini ESC-i su ti super!
Podržavaju refresh rate od 488Hz i s MULTIWII softwaerom rade super. Neznam kak ćeš ih pogoniti sa svojim softwareom,
ali brobaj biti brži od oubićajenih 50hz .
Znači postavke bi za ESC trebale biti: high timing,NIMH postavke za baterije, instant acceleration, no brakes, reduce power kad padne napon i mislim da je to to.
S ovim nintendo MOTION+ kontrolerom bi mogao imati problema .
Ja ga nikako nisam uspio pogoniti da radi normalno jer je imao problema s osjetljivošću na vibracije kad bi motori počeli raditi.
Onda sam napravio ovo:
http://www.rcgroups.com/forums/attachment.php?attachmentid=3866403
znači ITG3205 čip spajaš direktno, jedino kaj sam ga ja spojio na 3,3v preko posebnog regulatora jer mi tak radi super mirno i
moj tricopter je odmah poletio sa defoltnim postavkama sa softwerom 1.8
razlika je nebo i zemlja!
Neznam kak ćeš to napraviti s svojim softwerom, ali ako napraviš ovaj mod moraš iskopčati pull-up otpore u mikrokontroleru
i iskoristi dio koda u multiwii 1.8 za ITG3200!
Nadam se da sam ti pomogao!
Srdaćan pozdrav,  
                                      Goc

drago mi je sto to cujem, da valjaju ESCovi

jeli mi mozes mozda pojasnit zasto high timing, i NiMh za baterije?
meni je to trenutno default, auto timing i lipo baterija.

cini mi se da mi gyro salje ok podatke i kad rade motori.
montiro sam ga na komad spuzve i ucvrstio gumicom, mozda to pomaze kod vibracija.
necu zasad prelemljivat, probat cu prvo ovako.

sa 100hz racunam i saljem motorima upravljacke signale, ali mislim da mogu ic i na vise ako ce trebat.
brine me sto mi je razlucivost ulaza s receivera samo 50 stepenica od minimuma do maksimuma, mislim da to ne valja.
sad radim na tome

hvala na komentarima!

veli škvadra koja leti s multirotorima da je "high timing" sigurniji da ti motori ne zaštekaju u pol letenja.
A NiMh da ti ne zgasi motor zbog preniskog napona baterije jer je kod nimh i nicd taj prag dosta niži nego na lipo, pa uglavnom se na m-rotore stavlja neki "lipo alarm" ili detekcija napona na sami kontroler .

u vezi HK 12A reglera i multirotora....
osim ako nije izašla friško neka nova updejtana verzija reglera......

stvar je provjerena u praksi, jako su loši u usporedbi sa turnigy plush ili RC Timer reglerima.....
ako ne vjeruješ, provjeri tak da na isti kanal spojiš 2 motora sa jednim HK12A reglerom i jednim turnigy plush reglerom, nije bitno kojim.....

i pumpaj naglo gas.....  razlika bi trebala biti čak i na oko vidljiva, najbrži start mu je previše soft za multirotore.....

kaj u praksi znači puno manju osjetljivost senzora da bi stvar letela bez oscilacija, dok se podesi PID kak spada, stvar leti, ali leti užasno loše kad se usporedi sa plush reglerima....

ja sam napravil tak grešku i kolegi (toto) sa foruma sam naručil baš te reglere za prvi tricopter..... jer nije bilo turnigy-a na lageru trenutno
bilo je jako, jako velikih problema dok se triki nije podesil "kak spada"....  a meni je i onda bil jako čudan....

toto se naviknul na takav triki, imal je duge štapove, jako malu osjetljivost ali je letel......
da je u bilo kojem trenutku probal leteti sa nekim modelom koji ima plush reglere, klel bi mi mater 

ja njegov čudan triki nisam povezival sa reglerima, tak dugo dok sebi nisam uzel 8 tih 12A reglera i isprobal ih na svojem modelu....
skoro sam se ubil u sobi kad sam ga probal podignut jer sa postavkama za turnigy plush reglere ovi regleri ne rade nego samo osciliraju model sve jače i jače.....

znal sam odmah da je stvar u reglerima jer sam jedino njih promjenil na modelu koji je do onda savršeno letel.....
onda sam zgubil jako puno vremena da pokušam podesiti model da leti kak spada, mjenjal sam postavke na reglerima i postavke osjetljivosti senzora, podesil sam ga da leti, ali nikad nije letel niti blizu kak je letel sa plush reglerima,
nakon čega sam odustal od tih plavih HK reglera na multirotorima.....

odlični su za modele aviona, imam 2 na twin zagiju i jednog na jednom malom modelu.... no za multirotor nisu


tak da stvarno moja preporuka, probaj leteti sa njima, pazi na postavke, ali nebuš znal kak model i kontroler zaprav može letjeti tak dugo dok ne staviš "ispravne" reglere....



da i obavezno stavi nimh/nicd  postavke i neki alarm ili telemetriju za napon baterije jer bolje da malo više isprazniš bateriju nego da ti jedan regler prije ugasi na lipo postavkama.....
a to se događa uvijek, jer kolko god isti bili regleri, nikad ne gase svi u isto vrijeme, jedan se uvijek prvi ugasi i krš je neizbježan.....

rade ti regleri bez problema ali ne sa svim kontrolerima, ima i soft za atmel8 da mu cak i adresiras svaki regler ali u ovom slucaju to nema potrebe posto multiwii koristi PWM za upravljanje, i da kako je kolega napisao mora biti high timing

2 gjerbic: a

S ovim nintendo MOTION+ kontrolerom bi mogao imati problema .
Ja ga nikako nisam uspio pogoniti da radi normalno jer je imao problema s osjetljivošću na vibracije kad bi motori počeli raditi.

A meni i kolegi baš taj (ali originalni Nintendov, ne kopija kakvih ima okolo) 'motion+' radi super,    na 1.8 firm.  (1.8 patch još nisam probao)
a imamo i ITG3200 na pločici pa se lagano komparira na ISTOJ letjelici u istim uvjetima nakon aktivacije u kodu.

kada malo ispeglaju low pass filter ili što već u kodu, možda se popravi stanje s ITG3200,
ali za sada mi je bolji M+.

govorim ti nepristrano, niš ne prodajem,
a imam oba, pa sam probao.

jesi li siguran da ti nije bila razlika u montaži kod M+ i ITG3200?, da je ovaj zadnji bio bolje montiran, zaštićeniji od vibre?

2 tgrbin: pohvale za trud i volju,
nadam  se da će poletiti,
baci oko tu, lik je slične reglere flashao,
http://www.rcexplorer.se/projects/TriV2/TriV2.html

no na kraju je ipak odabrao Plush

ono s sekundama, soft start i to, kaj možeš mijenjati programiranjem karticom/stanicom,
ti NE utječe na odziv, on je spor stalno, kako  ti je i Dex rekao,
s tim soft, super soft, fast samo štelaš reakciju na početak vrtnje, npr da se rasklopi sklopiva elisa,

ok, znaci high timing, i NiMh, to cu namjestit svakako.
u flashanje ESC-ova nadam se da se necu morat upustat, ali hvala na linku.
pozdrav..

2 Tomisla ZG:
U vezi s WM+:
Moj je nažalost kineska kopija koja navodno ima loš firmware. Novi orginali od Nintenda imaju isto 3205 chip, ali nemaju problema s firmware-om.
Ali nema veze, kad sam ga direktno spojio mrak .
Osim toga u 1.8 imaš opcije za LP filter za 3200 koje možeš uključiti po potrebi.
I brže je vrijeme reakcije : za WM+ je oko 3000, a direktno spojen 3205 oko 1800 ( mislim ms).
Sad još moram spojiti nunčake u paralelku da probam stabilni mod.
Pozdrav!

poceli su prvi letovi.
namjestio sam P na najveci moguci tako da ne oscilira, I i D ne uspjevam vidjet nekakvu razliku u letu koliko god ja to mjenjo.
sluzim se ovim: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1375728
P je ispo duplo manji nego sto je po defaultu na multiwii-u.

uglavnom, hover je ok, stoji jako mirno.
kad gurnem palicu za naprijed, onda malo krene, ali se ubrzo sam zaustavi i krene se ljuljuskat nekih metar, dva naprijed nazad.
ako hocu da nastavi letit, moram gurnut palicu jos naprijed u tom trenutku, i moze se to nekako izvest da ide ok naprijed.
ali uvijek cim vratim palicu, nastane jaki kontra efekt i nagne se ful nazad, i onda ga ja s kontrolama nekako ispravim.
mislim da to nije ok, tesko ga je dovest u red kad tako jako reagira na to vracanje palice u centar.

eto, ako je nekome poznato takvo ponasanje, nek zbori.
fala.

kolka ti je D vrijednost? 15?


digni to postepeno na 20 do 25 ili čak više od toga dok se ne počne ponašati "normalno"

nemoj zaboraviti da letiš na HK blue seriju, koja je jako loša za multirotore....
ovo ljuljanje vrlo lako može biti čista zakašnjela reakcija reglera

jer senzori trenutno očekuju reakciju a pošto regleri kasne jer su spori onda dolazi do overkompenzacije senzora.....
uglavnom lijek za to je dizati D vrijednost na za roll i pitch što više da bi senzori bili pripremljeni na usporenu reakciju i da bi let sa tim reglerima kolko tolko bil normalan....


i ne zaboravi da nebuš znal kak stvar može dobro leteti dok ne probaš sa dobrim reglerima 

D mi je 15, kako je i bilo na pocetku.
probo sam i sa 20, nisam vidio neku razliku, probat cu sa jos vise..

imam na umu da bi bilo bolje sa plush reglerima, da.
ali necu ih narucivat za sad, probat cu se naucit vozikat ga ovako.

hvala na odgovoru!