Topic: Arduino projekti - weather station, ardupilot, GPS, i ostalo (Read 24370 times) previous topic - next topic

Ak vas zanima WiFi + Arduino-like kontrola pinova pogledajte ESP8266 (board -12E posebice) ..

--
Mozz

Ak vas zanima WiFi + Arduino-like kontrola pinova pogledajte ESP8266 (board -12E posebice) ..

--
Mozz

Hvala Mozgy. Za sada me zanima samo bilo kakva komunikacija, da je dvosmjerna, i da mogu otići malo van stardandnih kanala (iznad 14-tog). Za to mi je dobra ova nRF24. Ima 10mW verzija i 100mW verzija. Ova koju si preporučio je super, mislim da je isto 100mW (ja sam si naručio dvije 10mW verzije, tek toliko da imam po kući neki intranet). Kad mi stigne, moram vidjeti dali ima isto tako opciju da ode van standardnih kanala. Mana nRF24 je ta što može progurati samo 32 bajta u jednom paketu, dok ESP8266 mislim da može 512 ili tu negdje. Osim toga, program se učitava na MCU na samoj kartici - što je izvrsna stvar. 32 bajta mi je više nego dovoljno za neke projekte za daljinsko upravljanje.

LP,
milan
---

Za vašu informaciju (FYI).

Evo reješenja zagonetke (barem za mene) oko 9 osnog stabilizatora. Nisam imao pojma kakva je razlika između 3-osnog, 6-osnog i ovog 9-osnog stabilizatora. Stvar je zapravo jednostavna, a ovih 3+3+3 osi su zapravo; žirposkop + akcelerometar +  magnetometar, sve u jednom čipu.

[attach=1]

Ovo na slici, "SCL" i "SDA", to su dvije 'žice' od I²C komunikacije između čipa i MCU-a. A ovo "EDA" i "DCL" su I²C komunikacija sa "vanjskim" senzorom, kao što je barometar. Tako da od recimo ta dva čipa zajedno idu samo 4 žice (+ve, GND, SCL i SDA), umjesto tri puta toliko, za svaki senzor posebno. Mislim da je dobra kombinacija. Evo i datasheet-a (za one koje vole petljati po arduinu):

https://dlnmh9ip6v2uc.cloudfront.net/datasheets/Sensors/IMU/PS-MPU-9150A.pdf

Link za kupnju: http://www.banggood.com/MPU9150-9-Axis-Accelerometer-Sensor-Module-For-Arduino-p-971657.html?p=EH10221611330201505Q

Arduino biblioteka za taj senzor:

https://github.com/sparkfun/MPU-9150_Breakout  (iako je na slici neka druga verzija pločice, library je isti za taj čip)

Još jedna prednost kod smanjivanja broja žica za DIY samogradnju recimo stabilizatora leta (ali nije ograničeno samo na letenje), je ta da je sveukupna dodatna težina minimalna u odnosu na uporabu tri senzora posebno, ponajviše zbog relativno teških žica, lemnih mjesta (kositar/olovo!), a i smanjuje se petljavina oko rasporeda elemenata (moraju biti sve tri osi točno poravnate, inače nema dobre stabilizacije).

Sam kontroler, starija verzija KK2 ploče ima upravo odvojena 3 senzora, dok novije verzije KK2.1x imaju samo jedan senzor. Ono što mene pati je nedostatak visinomjera (barometar), tako da bi se moglo napraviti "altitude hold" opcija. Iako bi se moglno hakirati, tj. na istom čipu naći te dvije nožice i dodati barometar, ne znam dali postoji "source code" za KK2? Frimware je u HEX formatu, a bojim se da se tu ništa nemože više optimizirati ni dodati. Osim toga, KK2 ima samo PI podešavanje, a ne PID - što bi bilo daleko bolje za stabilniji let (ovo D, Derivative, to mu daje korekciju nagle promjene kod stabilizacije).

Isto tako ne postoji opcija dodavanja ultrazvučnog daljinometra, u slučaju potrebe nadogradnje (može se napraviti korekcija mjerenja visine za altitude hold u slučaju greške na barometru ili ako se tlak zraka u međuvremenu promjeni). O implementaciji GPS/GLONASS da ne govorim - ne postoji na KK2. Zato i forsiram samogradnju na osnovi arduina, tj. Atmega procesora (bilo koje verzije).

Toliko za sada, više informacija kad budem skontao još stvarčica.

LP,
milan
---

Probaj na e-bay-u potraziti "10DOF". To je 9DOF + barometar.
Ovaj DOF = Degrees Of Freedom, tj stupnjeva slobode gibanja.
Minimalni  DOF za orjentaciju u prostoru je 6, tri stupnja slobode rotacije (ziroskopi) i tri stupnja slobode trenslacije (akcelerometri).
Industrijski roboti imaju vise stupnjeva slobode jer osim orjentacije vrha robotske ruke imaju jos i stupnjeve slobode prihvatnice.
Kinematicki gledano magnetometar i barometar ne povecavaju DOF, ali eto tako je prihvaceno ...
Tako da za samu orjentaciju u prostoru, tj. pracenje iste su dovoljni 3xziro + 3xakcelerometar. A za upravljanje trebaju i barometar, magnetometar, ultrazvucni senzori, opticki senzor horizonta, opticki senzor translacije (kamera prema dolje), GPS. Vise senzora za istu stvar unosi redundanciju, a time i povecava robusnost upravljanja. Npr. translaciju se moze mjeriti GPS-om, akcelerometrima, optickim senzorom. Jedno od toga ce valjda raditi!
Za PX4 platformu APM-a pojavio se kombinirani senzor ultrazvucni/kamera i kosta 60-ak $. Phantom 3 i Parrot to imaju (a vjerojatno neki drugi).

Pozdrav

Probaj na e-bay-u potraziti "10DOF". To je 9DOF + barometar.
Ovaj DOF = Degrees Of Freedom, tj stupnjeva slobode gibanja.
Minimalni  DOF za orjentaciju u prostoru je 6, tri stupnja slobode rotacije (ziroskopi) i tri stupnja slobode trenslacije (akcelerometri).
Industrijski roboti imaju vise stupnjeva slobode jer osim orjentacije vrha robotske ruke imaju jos i stupnjeve slobode prihvatnice.
Kinematicki gledano magnetometar i barometar ne povecavaju DOF, ali eto tako je prihvaceno ...
Tako da za samu orjentaciju u prostoru, tj. pracenje iste su dovoljni 3xziro + 3xakcelerometar. A za upravljanje trebaju i barometar, magnetometar, ultrazvucni senzori, opticki senzor horizonta, opticki senzor translacije (kamera prema dolje), GPS. Vise senzora za istu stvar unosi redundanciju, a time i povecava robusnost upravljanja. Npr. translaciju se moze mjeriti GPS-om, akcelerometrima, optickim senzorom. Jedno od toga ce valjda raditi!
Za PX4 platformu APM-a pojavio se kombinirani senzor ultrazvucni/kamera i kosta 60-ak $. Phantom 3 i Parrot to imaju (a vjerojatno neki drugi).

Pozdrav

Davoe, Kad si već spomenou ovaj optički senzor horizonta, dali imaš neku oznaku ili barem gdje kupiti/link ili slično? Isto mi je ovo zanimljivo sa kamerom, iako sam vidio da neki rade slično sa optičkim senzorom od miša, koji ima nekih 8x8 pixela (ako se dobro sjećam), a može se promjeniti optika, tako da umjesto 1 cm, "gleda" na veću udaljenost.

Za sada se patim sa upoznavanjem arudina i svega i svačega - ide to, samo se mora dobro upoznati svaki senzor, probati gotove skripte (sketcheve), prilagoditi/izmjeniti/napopuniti, te u konačnici skontati kako sve to objediniti. Bilo bi lijepo da mogu napraviti moj vlastiti kontroler leta, ali tako da bude modularan - onako kako mi senzori stignu (i onako kako ih uspijem shvatiti), da ih mogu samo nadodati. Prije toga planiram napraviti program koji će gledati dali neki senzor postoji, a ako ne - nastaviti sa onim senzorima koji već postoje.

Još mi je sve to apstraktno. Za sada se igram sa jednim senzorom, onda sa drugim itd. Tek toliko da vidim koje su mu prednosti i mane, a i način rada.

Ovo za PX4, za sada mi je to skupo... Još nemam ideju koji frame, koji motori, propeleri... Ne žurim, do nagodinu ću valjda složiti nešto po mom "ćejfu". 

Još jednom hvala. Ako imaj još koju ideju, reci.

LP,
milan
---

U međuvremenu sam se malo igrao sa RF modulom i napravio primitivni WiFi scanner/spektralni analizator. Još ima dosta mušica, ali barem nešto pokazuje. Kanali i oznake istih se ne podudaraju sa grafikonom ispod, ali za sada okvirno radi. Isto tako, rezoluciju nisam uspio dobiti malo bolju, nego je gruba - slabi signali se ne vide, odnosno ili ih ima ili ih nema. Ne mogu za sada vidjeti koliko su jaki ili slabi.

http://www.youtube.com/watch?v=TfgPcuXhYhQ

Kad bude gotovo, javim.

EDIT: Heh, prednost imaju oni koji su se pretplatili (subscribed) na moj YT kanal - ti prvi saznaju što se 'kuha' u mojoj radionici. 

LP,
milan
---

Optički senzor horizonta koristi Revolectrix Co-Pilot II.
DJI Matrix mi izgleda kao da radi na istom principu, obzirom da ima senzore okomito na horizontalnu ravninu.
Spartan je imao neku varijantu FBL-a za heliće na koju se može prikopčati ovaj senzor od revolectrixa.
Nisam vidio da ih ima za arduino.

Optički senzor horizonta koristi Revolectrix Co-Pilot II.
DJI Matrix mi izgleda kao da radi na istom principu, obzirom da ima senzore okomito na horizontalnu ravninu.
Spartan je imao neku varijantu FBL-a za heliće na koju se može prikopčati ovaj senzor od revolectrixa.
Nisam vidio da ih ima za arduino.

Ha, vidio sam jedan video, gdje tip tvrdi da taj optički stabilizira helikopter tako da ga teoretski ne možeš slupati zbog dezorijentacije, odnosno navodno bolje stabilizira nego gyro i ostalo. No, gledao sam i cijenu... eh...

Ne znam za arduino, ali senzor kao senzor, ako je to onaj termalni IR senzor, onda se sve može nakačiti na arduino. Ako ne direktno, onda preko nekog dodatnog A/D konvertera.

Hvala za info.

LP,
milan
---

Evo, i GPS modul je stigao. Malo sam se napatio oko library-ja, nešto radi, nešto ne radi.

[attach=1]

Sat, minute, sekunde nisam vadio onako kako je trebalo, nego kako sam znao. Milisekundi sa ovim library-jem nema (TinyGPS.h), valjda se nikome nije dalo preračunavati, iako u sirovim podacima čitam i milisekunde i brzinu i orijentaciju. Ove tri zadnje varijable jednostavno ne rade. Ajd' što je miliskenunda stavljena na nulu, ali brzinu i orijentaciju bi trebao imati. Visina nije nikako točna, upočetku mi da neku visino od preko 300 metara. Nakon nekog vremena se smanji na vrijednost koja je najbliža onoj sa google maps-a. Ima jedna glupa stvar, ne znam dali je to do modula, ili to tako mora biti; ako stojim stacionarno, nadmorska visina je totalno pogrešna, no kako se počinjem kretati po dvorištu/ulici, polako dolazi na približno točnu vrijednost. Jesam li stao, opet raste. Ili su svi sateliti u tom trenu bili blizu horizonta (to sam čuo da zna zezati), ili ja nemam pojma kako zapravo GPS radi.

Počeo me i kompjuter zezati; miš - lijeva tipka nekad neće, nekad 'okine' više puta, USB prijenos malo radi, malo ne radi sa nekim kablovima.

Sve u svemu, nekako uspijem sve to shvatiti i improvizirati. Ne mogu reći 'napraviti', jer je ovo tek početak mog učenja svih tih senzora. Stigao mi je i vlagomjer/termometar, te dva WiFi modula, no nisam se uspio još pozabaviti s njima. Jedino mi fali 3/6/9 osni žiroskop/akcelerometar/magnetometar (ok, imam magnetometar, ali posebno).

Toliko za sada, javim kad bude noviteta iz moje kuhinje. 

LP,
milan
---

Evo, napokon došao do prve radne verzije, iako je još dosta daleko do finalne. GPS tražilica izgubljenog aviona ili quadkoptera.

https://www.youtube.com/watch?v=d4vkqwq-35c

Još da savladam magnetometar, tako da mi se pokazivač smjera okreće onako kako se i uređaj okreće, da ne moram znati gdje je sjever. I da savladam Mancherster kod i napravim predajnu jedinicu koja će ići na avion. Sve to onda testiram, ispravim moguće greške... Najviše mi je muke zadao ovaj GPS, jer sam napravio tako da je kabel kratak, a na prozoru hvatam samo 3-4 satelita, pa udaljenost od izgubljenog modela zna jako varirati. Još uvijek ne znam što ću i kako dodati, ali to će doći samo po sebi kad se ukaže prilika. Planiran je i logger letenja i još štošta ponešta  , no vidjet ćemo u konačnici što ću uspjeti napraviti. Za sada nemam dosta memorije da napravim log (bit će najvjerojatnije na microSD kartici).

Primjedbe, želje, savjeti... sve je dobrodošlo.

LP,
milan
---

Prije nego što prolupam udarajući glavom o tipkovnicu (zapelo na matematici) , evo prvog, moglo bi se reći - radnog prototipa 'tra-gaća za izgubljenim stvarima' (znam da je po hrvatskom 'tragač', ali kad razmišljaš o traganju za ženskim gaćicama i vlasnicom istih, onda je tra-gać) .

[attach=1]

Problem je u razlici u izvornim podacima; GPS mi daje kut u stupnjevima, ja trebam to pretvoriti u koordinate LCD-a, gdje se koristi funkcija sinus(radian), a onda magnetometar, koji mi daje x/y/z koordinate u nekom proizvoljnom broju - ovisno o jačini magnetskog polja, pa sad trebam te x/y koordinate magnetometra (za kompas funkciju) pretvoriti u stupnjeve... e tu je zapelo. Danima sam se patio sa funkcijom asin() [sin^-1] i acos() [cos^-1], a tek sam sada skontao da trebam atan() [tan^-1]. Naime sve dobro 'radi' na kalkulatoru, jedino je kalkulator podešen da mi prikazuje stupnjeve a ne radijane... i onda nastaje zbunjava (360 stupnjeva = 2 * Pi *  57.296..., gdje je jedan radi(j)an približno  ≈ 57.296°, iako se može uzeti i više decimala).

Za sada, ovo na slici je upotrebljivo, samo ako je kazaljka kompasa poklopljena sa zvjezdicom, onda je ova druga kazaljka sa kružićem oznaka pravca gdje se izgubljena stvar nalazi. Plan je da se napravi da se ne mora usmjeravati uređaj točno na sjever, nego da se ova druga kazaljka automatski pomiče kako pomičem uređaj sa ugrađenim kompasom (taj magnetometar, osi X i Y, a treba dodati i preračun Z osi za kompenzaciju nagnutosti uređaja/zemljinog mag. polja, jer zamljino magnetsko polje ne ide paralelno sa površinom, nego pod nekim kutem - ovisi o zemljopisnoj širini i magnetskom odstupanju u odnosu na zemljopisni sjever).

Toliko za sada.

LP,
milan
---

EDIT: Na slici gore, u pozadini se mutno vidi stolica, koja je postavljena otprilike gdje mi je google maps dao koordinate, a iste sam unio fiksno u Arduino. U konačnoj verziji, to će ići na taj način da će se podaci promptno slati radio vezom, a zemaljska stanica će snimati te koordinate i po potrebi (za lociranje izgubljene letjelice, žene, ljubavnice...) uzeti zadnja snimljena koordinata i preračunati udaljenost i pravac gdje treba tražiti. Udaljenost ne računa Arduino, nego sam GPS modul - samo mu zadam moje koordinate/koordinate letjelice (trenutne ili zadnje primljene). Jednom kad se stigne blizu letjelice (moguće je da se veza prekine, ako letjelicu vjetar odnese predaleko), novi podaci će se uzeti u obzir umjesto starih, snimljenih. Stigao mi je danas čitač microSD kartice, ali ne i kartica... a ne mogu koristiti onu iz Mobius-a (imao sam još dvije, ali sam ih posijao negdje). Točnost ovog najjeftinijeg GPS modula je 5 metara, što je loše u odnosu na bolje modele - 2.5 metara ili manje. No, za probu, kupio sam taj jeftini... jer nisam mogao biti siguran dali ću u opće znati batatati s tim podacima. Ispostavilo se da cijela stvar i nije tako komplicirana, samo se treba sjediti satima (i danima) i analizirati što se zapravo događa i koji podatak treba, koji ne. Nevjerojatno je što se sve može 'iščupati' iz tih podataka. 

Joj, skontao srž problema. (ali ne i rješenje)

Ako ima neki matematičar, molim pomoć.

Ova funkcija:

  float rad=57.2957795;
  float xos=((sin(ang/rad))*35+42);//42+42
  float yos=((-cos(ang/rad))*20+24);//24+24

radi, jer je kut "ang" dobiven kao takav u stupnjevima iz GPS modula. Koordinate LCD displeya su maximalno 84x48, pa sam morao skalirati sa x+35 i y+20, sa pozicijom sredine (x=42, y=24). Ovo iza // oznaka su prijašnje probne verzije tipa nagađanja. Ovdje nisam imao problem, jer je vektor uvijek isti, tj. proizvolja vrijednost (ovih 35 za x i ovih 20 za y os, pa mi onda iscrtava pravilni krug umjesto jajastog oblika zbog "aspect ratio" od 84/48=1.75).

A sada imam suprotnu situaciju i potpuno sam zaboravio da je dužina vektora (strellice koja pokazuje pravac, ali i snagu mag. polja) promjenjiva u rasponu od nekih -520 do +520 za x os skoro jednako (ovisi o "bias" korekciji kod kalibracije magnetometra). Iako djeluje da kompas pokazuje točno, ipak nije tako - točan je samo svakih 90 stupnjeva (sjever, istok, zapad, jug). ostalo griješi, jer nisam uzeo dužinu vektora u obzir (valjda se zove dužina ili... ne znam). Greška se manifestira tako što od tih glavnih osi, iscrtana crta "brže leti" preko ekrana na ostalim pravcima. Ništa strašno.

Ne mogu više, iako mi se rješenje nazire, zaista sam prolupao... toliki umni napor... glava boli, rastura. Odoh spavati. Ako ne nađem rješenje, a valjda ima netko na ovom svijetu tko je radio s tim.

LP,
milan
---

EDIT: Opet sam krivo skontao: Ne griješi pri iscrtavanju pravca, nego dužini crte. Kad naginjem magnetometar i kako x i y os idu prema nuli (kad nema magnetskog polja), crta se skraćuje prema sredini, što je u redu i nekako poželjno da vidim kad je kompas nagnut. Iako će u konačnici biti kompenzirano sa z osi, za sada mi je i ovo previše.

Hvala na strpljenju.

EDIT2: Sad vidim da sam izgleda prije ovog pisanja ipak u nekom trenutku bio nadošao na 'pravo rješenje', jedino me zbunjavalo što ponekad ispiše na ekran "NAN", što je oznaka da vrijednost ne postoji, ili INF, što je oznaka da je vrijednost beskonačna (infinity). Ah... to je zato što je stvar pokušala iscrtati kut i prikazati isti kao brojčanu vrijednost, no nisam uzeo u obzir dužinu vektora, pa je rezultat bio ili nula ili beskonačan u nekim trenucima, ovisno kako je senzor bio nagnut. Ovo će mi biti korisno ne samo za ovaj projekt, nego i za buduće radove na quadcopteru, moja varijanta.

Taman prije nego sam odustao, nadošla mi je ideja... iako još uvijek ne znam implementirati, odnosno mozak samo što ne eksplodira. 

Nikakav tangens, jer recimo, ako gledam moju sjenu, a sunce visoko, tangenta (sjena) će biti kratka i mogu dosta precizno odrediti njenu dužinu. No, kako sunce zalazi, sjena je sve duža i samim time sve teža za odrediti. Jest da sam dobio neke rezultate, ali su isto tako neprecizni pri nekim kutevima.

Odgovor leži u pitagorinom teoremu. C²=A²+B² , dakle [glow=red,2,300]C=SQRT(A²+B²)[/glow], a kut između A i C je COS[theta]=B/C, tj. [theta]=ACOS(B/C). Jedini problem je sa tim COS i SIN, pošto ovaj koordinatni sustav ima pozitivne i negativne 'krakove', tako da moram IF petlju staviti (točnije njih četiri), tako da moram koristiti sinus i cosinus ovisno o kojem kutu se radi. Iako sam to već prije probao, ali često dobijem na ekranu "NAN", što je oznaka za grešku u računanju (~math error), jer ako mi se pod korijenom [SQRT()] nađe negativan broj, računica je u banani (a podaci sa magnetometra i jesu negativni i/ili pozitivni, ovisi kako se okrene). Ovdje sam se najviše iznenadio kako sam to mogao previdjeti.  A, valjda sam prolupao cijelu noć vrteči kompas okolo naokolo i gledao brojke.

Joj, napokon mogu ići spavati (u ovako sitne sate).     Nisam ništa ni jeo, ni pošteno spavao... ali sam ipak donekle riješio, ili bar znam gdje je bila kardinalna greška.

LN
milan
---

EDIT: Sad sam se sjetio jednog trika, da ne moram IF petlje koristiti; pošto podaci nikad ne prelaze +/-550, mogu pomaknuti još malo više nultu točku 'u stranu' (i po X i po Y osi), recimo +1000, tako da će podaci ispod korijena uvijek biti pozitivni. Onda i samo onda kad se prinese neki jak magnet, onda će se dogoditi da će me snaći na ekranu poruka "NAN", ali u tom slučaju mogu provjeriti: If (x<0||y<0) {izračunaj kut} else print("miči taj magnet dalje od instrumenta!");  Dakle, ako je polje po X i Y osi negativno (čak i sa dodanim 'offset-om', onda će alarmirati da je greška. Ionako bi bila greška čak i da sam cijelu tu proceduru izbacio - kompas bi pokazivao tko zna što, a ne pravi sjever.

E to se zove upornost, svaka čast!
Pratim temu jer i meni je želja malo se igrati arduinom preko zime,, možda i prije,, pa da vidim u što ulazim.

E to se zove upornost, svaka čast!
Pratim temu jer i meni je želja malo se igrati arduinom preko zime,, možda i prije,, pa da vidim u što ulazim.

Hvala, kolega.

Zašto samo preko zime? Ja sam ovo intenzivirao, jer će mi trebati - ne samo za pronalaženje izgubljene letjelice, nego mislim dodati i log leta. Jedan na avionu, jedan na zemlji. Onaj na avionu će biti 'mandatoran', a onaj na zemlji 'backup' u slučaju da mi avion negdje odleti na jakom vjetru. U teoriji, sve je jednostavno, no ja sam zapeo na relativno jednostavnom matematičkom zadatku - moje nedovoljno poznavanje matematike + ne koristim ju baš prečesto.

Uzmeš barem jedan Arduino nano (uno i sve ostalo je isto, samo ima više prostora na ploči i prilagođeno je gotovom nadogradnjama, ovo se mora staviti na neki 'breadboard' kako bi mogao slagati dodatne elemente. Skineš IDE za pisanje sketch-eva. Sve ti je tipa google search "example". Prvi primjeri su kompleksni, odnosno tako se čini, jer je zbunjujuće oko priključka, no kasnije već uđeš u štos i  znaš da ako je u sketch-u deklaracija neke konekcije recimo (3,4,5) to su nožice na nano/uno/mega broj 3, 4 i 5. Dobro je što su napravili da kod svih verzija arduina, ti su brojevi isti.

Za svaki slučaj provjeriš, recimo da ti je I²C na 27 i 28 (SDA i SCL) - na svim verzijama isti brojevi, iako su priključci fizički na drugoj lokaciji. Priključiš na iste izvode recimo barometar, termometar, i nešto drugo što koristi I²C, a software se brine da komunicira sa određenim senzorom preko specifične adrese za svaki senzor (večinom fiksne, neke se mogu prilagoditi za više od jednog istovrstnog senzora). Čak i ako koristiš recimo dva vlagomjera koji imaju istu adresu, neki od njih imaju CE ili CS (chip enable, ili chip select), a onda sa jednom dodatnom nožicom sa MCU-a prebacuješ s kojeg senzora trenutno očitavaš.

Ja sada svaki primjer prilagodim sebi, recimo LCD je bio na nožicama 8-12, ja stavim 2-6, jer su mi te njihove zauzete. Samo prvi koraci su relativno komplicirani. Prvi projekt ti je da pokreneš LED da blinka. To napraviš za 5 minuta, zajedno sa traganjem za pogodnom LED-icom i žicama. Kasnije ide brzo. Recimo servo, ne moraš znati protokol da bi ga koristio, postoji library Servo.h, deklariraš nožicu gdje je servo sa myservo.attach(9); a poziciju istog mijenjaš sa recimo myservo.write(0); delay(1000); myservo.write(180); - što rezultira postavljanjem servoa u krajni položaj (ovisi, lijevi ili desni, neznam sad točno), a nakon odgode od 1 sekunde, postavlja ga u suprotni krajnji položaj. Jednostavno do bola, kasnije zakompliciraš sa svojim idejama kako da se servo okreće. 

Ulaziš u svijet ostvarenja želja. Složiš nekog robota za dan-dva.

Toliko za sada, napokon sam se naspavao, pa idem u rješavanje preostalih zagonetaka oko magnetometra.

LP,
milan
---