Topic: 'stvarna sredina naze?' (Read 3378 times) previous topic - next topic

Pozdrav, evo da pitam vaše mišljenje što se tiče sredine kontrolera naze v2.
Primjetio sam da nacrtana crta i strelica na kontroleru nisu u stvarnoj 'sredini' .
Fizička sredina kontrolera (po y osi) ispada 32mm/2 = 16mm. A crta sa strelicom na njoj se nalazi s jedne strane 13mm, a sa druge 19mm.
Uglavnom, ja sam je montirao tako da je ta njena crta sa strelicom u sredini y ose quadcoptera i funkcionira odlično.
Evo slike: (morao sam stavit sliku na facebook jer drugačije nemogu ili neznam)

   jel noguće da ovo nitko dosad nije primetio (ili nije smatro važnim )

Kakva crta sa strelicom? Ili sam ja lud ili ti nesto krivo smišljaš


Crta i strelica nisu senzor, čip je
ili je ovo neka troll zajebancija a ja jedini dovoljno glup da zagrizem...

koliko sam ja shvatio, pitanje je  dali je CG Naze tamo gdje je strelica ili fizička sredina Naze. Pa vidi se na slici

Pa naravno da je fizicka sredina Naze sredina...strelica moze biti bilo gdje, kao i na svim drugim plocicama. Ona samo oznacava gdje je naprijed...
Uostalom to je toliko nebitno da nema smisla raspravljati o tome i da je na mjestu same crtice

Evo slika, sad je mogu ubacit u privitak neznam zasto prije nisam mogao. Pa ce sa slikom bit jasnije na šta sam točno mislio. I da, radi se o 3mm tako da vj nije vazno ali zasto ne pitat..

Nisam ja nista rekao...ti pitao - ja odgovorio

Ako čemo biti cjepidlake stvarna sredina naze (kontrolera) je tamo gdje je sredina IMU senzora (gyro i acc), u ovom slučaju naze senzor je pomjeren malo udesno i dakle van centra kučišta kontrolera je, drugim riječima stvarna sredina naze je malo udesno i mogla bi biti tamo gdje povučena crta. Dakle da bi IMU senzor bio točno u centru koptera kontroler je potrebno namontirati kojih par mm ulijevo od centra koptera.
Druga strana toga je da je to totalno nebitno dali će i koji cm biti van CG-a, naza će jednako kvalitetno raditi, ni u Phantomu 2 naza nije smještena tako da je IMU u centru, čak je i dobrih par cm van centra. Nazini akcelerometri poprilično tolerirau takve stvari, i veču pogrešku u očitanju mogu napraviti vibracije velikih propelera nego što bi to bio utjecaj G sile zato što je IMU malo van centra. Nazin IMU je smješten na antivibracijskim damperima koji su pogođeni tako da filtriraju frekvencije rada uglavnom manjih propelera (do 12-13") na optimalnim brzinama vrtnje. Zato se Wookong preporučuje za veče strojeve, ima zaseban IMU koji bolje pegla frekvencije rada velikih propelera iako i naza bez problema može raditi na strojevima s velikim propelerima sve dok IMU trpi vibracije koje može tolerirati i koregirat, a preko toga je rizik da akcelerometri zakucaju u neku vrijednost pa se može dogodit flyaway ako pilot ne prebaci na vrijeme u manual. Dakle što se naze tiče bitnije je da sredina koptera ne trpi neke rezonancije i pretjerane vibracije nego to što je koji cm van CG-a.

Sve pet. A da li isto vrijedi i za GPS ? Jer mi je malo nejasno u assistant softwareu, piše da treba montirat MC (nazu) čim bliže centru gravitacije, ok, uredu. A Z udaljenost GPS-a da se mjeri od centra gravitacije. E a šta ako ja nisam bio u mogučnosti montirat nazu čim bliže centru gravitacije Od kuda onda da mjerim udaljenost GPS-a ? I dalje od centra gravitacije ili od same naze gdje god da sam je stavio.
(uglavnom to pitanje me mučilo dok nisam ni znao za ovaj forum i imao drugu letjelicu...sad je sve u CG tako da nije ni bitno...)

Evo 'frankycro' odličan odgovor i hvala .

a ja sam od frankycro dobio odgovor za koji nisam ni pitanje znao postavit

Sve pet. A da li isto vrijedi i za GPS ? Jer mi je malo nejasno u assistant softwareu, piše da treba montirat MC (nazu) čim bliže centru gravitacije, ok, uredu. A Z udaljenost GPS-a da se mjeri od centra gravitacije. E a šta ako ja nisam bio u mogučnosti montirat nazu čim bliže centru gravitacije Od kuda onda da mjerim udaljenost GPS-a ? I dalje od centra gravitacije ili od same naze gdje god da sam je stavio.
(uglavnom to pitanje me mučilo dok nisam ni znao za ovaj forum i imao drugu letjelicu...sad je sve u CG tako da nije ni bitno...)

Za GPS od centra koptera upisuješ vrijednosti, za z os je uvijek u minus (-) predznak jer mislim da nitko ne montira gps ispod frejma 
A ni te vrijednosti ne moraju biti savršeno precizne, konačno i kada se upisuju, upisuju se u cm samo cijeli brojevi, koji cm ako se fula to tolerira, morao bi malo više zabrljat ili prije staviti krivi predznak tj. ne stavit minus ako određena os ide u minus da bi počeo dobivat nestabilnost rada sustava ili toilet bowl effect kao najgorji slučaj

hahahaha nenad25
Super, hvala. I još jedno podpitanje:
Da li i ako da koliko utječu vibracije na GPS modul ??

dali to znači da je neophodno Nazu staviti na neku antivibracijsku podlogu ?

GPS modul od naze nije samo GPS nego i elektronički magnetometar, kompas i to u 2 osi, vibracije na rad nazinog GPS modula mogu imati utjecaj ali vjerujem da bi to več morale biti stvarno velike vibracije 
Ono što ima daleko veči utjecaj na rad tog modula su elektromagnetske interferencije, dakle treba ga držati podalje od pogonskih a i ostalih žica, te koliko je god moguče dalje od VTX-a, kamere i sl.