Skip to main content

Topic: Implementacija Kalman filtera (Read 2131 times) previous topic - next topic

0 Members and 1 Guest are viewing this topic.

Implementacija Kalman filtera

Evo filmića testiranja Kalman filtera koristeči OpenCV biblioteku (ako nekoga interesira). Filter se koristi kako bi se maknuo šum mjernih uređaja (npr. žiroskopa). Zelena linija reprezentira 2D koordinate miša i to samo poziciju (ako se u algoritam doda brzina miša onda je još preciznije) na koje sam namjerno dodao slućajne brojeve za X i Y os kako bi vidio filter na dijelu. Crvena linija reprezentira filtrirane koordinate. Ovo je rezultat i moram priznati da super radi :).

OpenCV Kalman filtering

Sljedeći korak je implementacija na PIC.

poz
FUTABA 14SG, T8FGSUPER
T-REX 700E V3 V-Bar DFC
FIVE F8X.04 DJI A2 Z15 GH3

Odg: Implementacija Kalman filtera

Reply #1 –
Najs...

se mogu podesavati parametri "zaokruzivanja"?

U cemu to programiras i na sto stavljas?
na neku Atmegicu ili?
Posljednji model:
Sin V1: tezina: 7500 g, raspon: 70 cm, gorivo:mlijeko, kapacitet rezervoara: sve veci, izdrzljivost: 0-24

Odg: Implementacija Kalman filtera

Reply #2 –
Hej, drago mi je da još nekoga to zanima :)! U Kalmana staviš kaj god hočeš sve dok dobiješ isti rezultat iz različitih mjerenja, npr. ovdje sam ja koristio samo poziciju miša dok sam mogao staviti i njegovu brzinu, a onda još i akceleraciju (sve što mogu izmjeriti ). Ovdje bi pozicija bila prvi stupanj u transicijskoj matrici, brzina drugi, pošto je derivacija pozicije (puta), a akceleracija treći (derivacija brzine). Tako isto kod žiroskopa mogu koristiti kutnu brzinu i akceleraciju sa akcelerometra da bi dobio istu vrijednost kao što je u gornjem primjeru put.

Ovo je prilično dobar blog, ima na netu još toga :):
http://adrianboeing.blogspot.com/2010/05/kalman-filters.html

http://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter

Za jednu dimenziju npr. mjerim poziciju x, to imam odmah, ukoliko imam brzinu miša onda je x također x=Vm*dt, a ako još imam i akceleraciju onda imam i x=1/2*Am*dt^2. Sve to bubneš u transicijsku matricu i što više mjerenja to je preciznija estimacija.

Programiram na PIC-u, ne velim da je bolji, mislim da je ARM cortex bolji i to iz razloga kaj ovi iz microchipa još uvjek nisu omogućili C++ compiler što mi onemogućava korištenje brdo biblioteka... sranje.
FUTABA 14SG, T8FGSUPER
T-REX 700E V3 V-Bar DFC
FIVE F8X.04 DJI A2 Z15 GH3

Odg: Implementacija Kalman filtera

Reply #3 –
super stvar, svaka čast, bum te cimnuo ovih dana da dodjem vidit, nikak do sad nisam stigo.

Odg: Implementacija Kalman filtera

Reply #4 –
Frende ovo je za mene znanstvena fantastika :D
JR XP9303
Raptor 50 o.s. max 50sx-h
Raptor 30/50
No limit boat 54cc
U dolasku ostatak flote
 

Odg: Implementacija Kalman filtera

Reply #5 –
Quote from: Vedran-Ri on
Frende ovo je za mene znanstvena fantastika :D

Vjeruj mi, da te zanima kako i helići i da si u tome, riječ "fantastika" bi isparila ;).

Poz
FUTABA 14SG, T8FGSUPER
T-REX 700E V3 V-Bar DFC
FIVE F8X.04 DJI A2 Z15 GH3

Odg: Implementacija Kalman filtera

Reply #7 –
Ajde konacno nesto stvarno zanimljivo :D

Kemijam nekakav gimbal kontroler(ako ne prije kad odem u penziju ;)) pa reko da i ovo probam
Kalman filter

senzor je 'analogni' iz hk401 ziroskopa sa taman suma za filter isprobavat.
X3, G380, 600n, 700n diesel,
nesto benzinjare drvene.
Pauwerd baj Đeti

Odg: Implementacija Kalman filtera

Reply #8 –
Super, Ficho, vidim Arduino dole, koji je to?
FUTABA 14SG, T8FGSUPER
T-REX 700E V3 V-Bar DFC
FIVE F8X.04 DJI A2 Z15 GH3

Odg: Implementacija Kalman filtera

Reply #9 –
je, uno kineski sa hka, sa svih svojih 8 bita :D
X3, G380, 600n, 700n diesel,
nesto benzinjare drvene.
Pauwerd baj Đeti