Vibracije smetaju jer algoritam određuje položaj "dolje" pomoću akcelerometara, pa sve što utječe na akcelerometre utječe i na točnost određivanja položaja "dolje".
Ako ste primjetili, na forumima ima govora o tome da se položaj za self leveling podešava tako da helić ima malo kuta tako da kad dođe u taj položaj, a ne da je potpuno horizontalan, algoritam izmjeri razine signala u tom položaju i kad se SL uključi, teži da dosegne taj nivo signala.
Stabilizacija se pak izvodi žiroskopima, i to "rate" žiroskopima, koji daju podatak o kutnoj brzini a ne položaju u prostoru, a položaj se određuje integriranjem kutne brzine. Stabilan let je kada su kutne brzine jednake 0, pri tome bočne brzine ne moraju biti 0, tako da helić može driftati a pri tome biti "stabilan"
Obzirom na izmjerene kutne brzine, izračunat položaj u prostoru, izračunati vektor "dolje", izmjerene bočna ubrzanja (ovo je vrlo kompleksan računski zadatak, treba dosta procesorske moći za prebacivanje ovih podataka iz koordinatnog sustava helića u koordinatni sustav zemlje preko operacija sa matricama) izračunava vektor greške i djeluje preko ppm signala servoima na smanjenje greške, tj. približavanje željenom položaju)
Kod braina tih 6 senzora su integrirani u jednom žoharu.
Zanimljivo je i to da kada je u SL modu, brain prati položaj palice, tako da ako je odnos 1:1 helić će biti nagnut onoliko koliko je palica nagnuta, dok kod normal moda kutna brzina je proporcionalna kutu palice.
Jasno?