Topic: APM 2.6 problem sa drzanjem visine u "alt hold" i "loiter" modu (Read 3643 times) previous topic - next topic

Dakle kupio sam APM 2.6 OVDJE, i imam problem "neki"

Dakle na rucnom "stabilize" modu sve radi normalno kao sto bi i trebalo... problem se javlja u "alt hold" i "loiter" modu!

Sve je ok kad se model leti bez upotrebe yaw-a, prilikom okretanja  yaw-a u lijevo model nakon nekih 3-5 sekundi pocije gubiti visinu (spusti se nekih 3-8metara), a prilikom okretanja modela u desno (model nabere visinu nekih 3-8m) i onda stoji i drzi tu visinu!!!

Da se razumijemo motori i elektronika nisu preslabi, jer se navedeni dogadaj vecinom zbiva nakon okretanja modela (kad pustim komande) znaci kad se model vec smirio i drzi smjer!!! Stavit cu i neku snimku kad stignem!! Nadalje thorottle se skroz cudno ponasa u tim modovima, kao da uopce ni ne prima signal komande odnosno prima vrlo malo - treba spustiti palicu na nekih 5-10% gasa da model uopce pocinje sa spustanjem, a nekih 85-90 da pocinje sa dizanjem, naravno jako sporo se dize, u odnosu na "stabilaze" mod - a kad je palica sve izmedu model drzi visinu!!!

E sada koji su parametri zaduzeni za koju operaciju, malo sam gledao po komandama u MissionPlaneru i pogubio se!!!

Ima li tko kakvu ideju gdje se u kodu krije problem, odnosno sto prvo da ispravim i pogledam!?

Naravno zahvaljujem, nije mi ni problem pivom pocastiti ..... LP

Dakle kupio sam APM 2.6 OVDJE, i imam problem "neki"

Dakle na rucnom "stabilize" modu sve radi normalno kao sto bi i trebalo... problem se javlja u "alt hold" i "loiter" modu!

Sve je ok kad se model leti bez upotrebe yaw-a, prilikom okretanja  yaw-a u lijevo model nakon nekih 3-5 sekundi pocije gubiti visinu (spusti se nekih 3-8metara), a prilikom okretanja modela u desno (model nabere visinu nekih 3-8m) i onda stoji i drzi tu visinu!!!

Da se razumijemo motori i elektronika nisu preslabi, jer se navedeni dogadaj vecinom zbiva nakon okretanja modela (kad pustim komande) znaci kad se model vec smirio i drzi smjer!!! Stavit cu i neku snimku kad stignem!! Nadalje thorottle se skroz cudno ponasa u tim modovima, kao da uopce ni ne prima signal komande odnosno prima vrlo malo - treba spustiti palicu na nekih 5-10% gasa da model uopce pocinje sa spustanjem, a nekih 85-90 da pocinje sa dizanjem, naravno jako sporo se dize, u odnosu na "stabilaze" mod - a kad je palica sve izmedu model drzi visinu!!!

E sada koji su parametri zaduzeni za koju operaciju, malo sam gledao po komandama u MissionPlaneru i pogubio se!!!

Ima li tko kakvu ideju gdje se u kodu krije problem, odnosno sto prvo da ispravim i pogledam!?

Naravno zahvaljujem, nije mi ni problem pivom pocastiti ..... LP

Ukratko, onako kako si opisao, 4TM je negdje na ovom forumu rekao da bi mogao biti problem sa smještajem magnetometra - kad je preblizu glavim el.vodovima onda poblesavi. Da se barem može isključiti lokalni magnetometar i uključiti onaj na GPS modulu.

Isto tako, nisam siguran dali su ti magnetometri kompenzirani prema Z osi. Dali si radio kalibraciju magnetometra sa APM-om na poziciji na kojoj je trenutno? Iako to ne pomaže puno ako se pojačava lokalno mag. polje pri recimo skretanju ulijevo, a mijenja pri skretanju udesno. Ist tako za visinu nisam siguran - ali treba 'zamračiti' barometarski senzor, jako je osjetljiv na svjetlo.

Toliko koliko mogu reći napamet, nemam niti jedan APM da bi točno znao.

LP,
milan
---

Evo, upravo sam našao video koji objašnjava probleme koje si naveo:

https://www.youtube.com/watch?v=uJga3tq8ySs

Ovo sa throttle, to je valjda taj "deat band", i to se da podesiti.

Nadalje, kad skontaš ovaj dio, bilo bi dobro da pogledaš cijelu seriju. Izgleda da je taj APM odličan, ali ima toliko toga raznovrsnog.... sve to treba shvatiti.

https://www.youtube.com/watch?v=30cCs4aHdB0

LP,
milan
---

Taj apm je nesto sitno jeftiniji od naze, a kolko gledam i citam ekipa nema problema sa nazom

Po preporuci prijatelja - ovo mi je slijedeci kontroler!!! A nakon testiranja APM ide u jedrilicu

http://www.jiyiuav.com/en/content-171.html

Taj apm je nesto sitno jeftiniji od naze, a kolko gledam i citam ekipa nema problema sa nazom

Pa nemaju ni ljudi problema sa apm-om, osim nekolicine 
Moj je bio plug n' play, nikakvih problema još nisam imao od 10mj prošle god pa do sada da kucnem u drvo.

Meni se APM totalno sviđa. Radi po defaultu bez problema, dobar gps i postivati pravila ugradnje i to je to.  Upravo se spremam staviti ga na mini quad da vidim kak bude letio.

...navodno ce se taj moj problem ispraviti kada  baro senzor obljepim vatom da mu ublazim promjene tlaka (utjecaj vjetra) i osjetljivost na svjetlo.... tak da i nije neki problem (nadam se da je to uzrok ... i rjesenje)!!!

Imao sam i neko vrijeme PX4 - nije bilo takvih problema (tamo je bio drugi problem, sto nije zelio zavrtjeti motore dalje od armanja, znaci samo onih 5% snage), uzelo mi pola dana vremena da bi na kraju ponovno ukucao FW i problem bio rijesen -  jedina zamjerka 

a sada vidjet cemo....... kad popravim stanicu da li je problem rijesen

Lp

Ne stavljati vatu! Bijela je i prenosi svjetlo na barometar.

Stavite neku crnu spuzvicu koja ne vodi struju i oblikujte da je cijeli okolo naokolo prekriven.

Hvala na savjetu, a sto bi onda - koji materijal, najpametnije bilo staviti?!

Ako imaš neke stare slušalice koje idu u uho od moba ili nekog mp3 player-a, možeš iskoristiti tu spužvicu. Ja sam sa svojim apm-om dobio neku malu već u kutijici, ali sam kao pojačanje izrezao još jedan komad i stavio preko, uzeo spužvu iz kofera za stanicu.

Problem sa drzanjem visine je rijesen sa crnom spuzvicom - ostao je problem sa slabim odazivom throttle u AltHold i Loiter modu!!!

Sad - koje PID ove ili slajdere treba dirat da se to popravi??!
U stabilize modu multi se ispucava mozda sa nekih 8-10m/s

dok u Loiter i AltHold mozda max nekih 1m/s i dizanje i spustanje!!! Gdje je kontrola za to - da ne kemijam puno - vjerujem da je rjesenje jednostavno - pa da ne otkrivam toplu vodu!!!

Zahvaljujem
 LP, Chris

http://copter.ardupilot.com/wiki/flying-arducopter/flight-modes/altholdmode/


The Throttle Rate (which normally requires no tuning) converts the desired climb or descent rate into a desired acceleration up or down.
[/size][/color]
[/size][/color]

evo ukratko dignes mu loiter speed

http://copter.ardupilot.com/wp-content/uploads/sites/2/2012/12/Loiter_Tuning.png

Proucit cu kad dodem doma...javim rezultate


Zahvaljujem za sad!!


Sent from my iPhone using Tapatalk